Se les llama doulas​ a las personas, generalmente mujeres, que ayudan a las embarazadas y las acompañan durante el embarazo, el parto, el postparto y los cuidados al recién nacido. Además de procurar bienestar general a la madre y sus necesidades, especialmente las emocionales, también dan soporte a la pareja y a otros miembros de la familia.

Las doulas también dan soporte emocional cuando acontecen abortos espontáneos, abortos inducidos o la muerte fetal, así como experiencias no reproductivas como la muerte. Hay las doulas "Thana" o 'doulas de final de la vida' que ofrecen servicios similares a quienes padecen enfermedades crónicas en fase terminal.​

El objetivo y la función de la doula es ayudar a la mujer a quien acompaña a sentirse segura y cómoda, complementando el papel de los profesionales de la salud que brindan atención médica al paciente. A diferencia de un médico, una partera o una enfermera, una doula no puede administrar medicamentos ni ningún otro tratamiento médico ni dar consejos médicos. Es posible que una persona necesite completar una capacitación para trabajar como doula, aunque los procesos de capacitación y certificación varían en todo el mundo.

Este acompañamiento existe desde tiempos antiguos, pero en muchos países occidentales fue desapareciendo al medicalizar la atención al embarazo y el parto a través de los sistemas sanitarios.​ Esta tendencia se ha invertido y en la actualidad las doulas asisten dando apoyo emocional a las mujeres embarazadas en muchos países, tanto en el domicilio como en entornos hospitalarios.​

El conocimiento de la doula parte de su propia experiencia como mujer, madre, hermana, abuela,... a formaciones no regladas por los sistemas públicos sanitarios y conocimientos ancestrales pasados de generación en generación.

Las relaciones con los obstetras y enfermeros son variables. En algunos casos se las considera como una ayuda, pero en ocasiones son rechazadas, acusadas de falta de formación o de intrusismo.​​

La palabra «doula» procede del griego antiguo δούλη (pronunciado dúle, femenino de δούλος) que significaba «esclava» o «sirvienta».​

Fue la antropóloga Dana Raphael quien introdujo la palabra en el idioma inglés. Dijo haberla aprendido en Grecia por una mujer y la usó en 1966 en una disertación sobre lactancia materna, pero no se popularizó hasta después de la publicación en 1976 de su libro «The Tender Gift: Breastfeeding».​ Dana la usó para referirse a las mujeres, habitualmente vecinas de las nuevas madres, que en Filipinas las ayudan durante la lactancia y los cuidados al recién nacido.​​ Posteriormente su uso se ha universalizado y ahora sirve para referirse a las mujeres que ayudan durante el embarazo, antes y después del parto.

Algunas doulas la rechazan por considerarla negativa y prefieren llamarse "asistentes al parto", "madres acompañantes", "madres expertas", etc.